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Délégation des middlewares [todo] middleware multicast pour avion

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xdrm-brackets 2017-04-11 19:12:34 +02:00
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143
central-manager/central-manager.c
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@ -37,10 +37,10 @@ int main(int argc, char* argv[]){
sgca.data = (struct plane*) malloc( sizeof(struct plane) ); sgca.data = (struct plane*) malloc( sizeof(struct plane) );
/* 2. Variables locales */ /* 2. Variables locales */
struct listn_thrd_arg tcp_listn_arg = { SERV_HOST, TCP_LIST, NULL, &managePlane }; struct listen_arg tcp_listn_arg = { SERV_HOST, TCP_LIST, NULL, &managePlane };
struct listn_thrd_arg udp_mcast_arg = { MCST_HOST, UDP_MCST, NULL, &dispatchPlanes }; struct listen_arg udp_mcast_arg = { MCST_HOST, UDP_MCST, &multicastPlanes, NULL };
struct listn_thrd_arg udp_vterm_arg = { MCST_VTER, UDP_VTER, NULL, &manageViewTerm }; struct listen_arg udp_vterm_arg = { MCST_VTER, UDP_VTER, &multicastTerminal, &manageViewTerm };
struct listn_thrd_arg udp_cterm_arg = { MCST_CTER, UDP_CTER, NULL, &manageCtrlTerm }; struct listen_arg udp_cterm_arg = { MCST_CTER, UDP_CTER, &multicastTerminal, &manageCtrlTerm };
/* [1] Lancement des THREADS d'écoute /* [1] Lancement des THREADS d'écoute
@ -95,7 +95,7 @@ void* LISTEN_TCP(void* THREADABLE_ARGS){
struct sockaddr_in clientInfo; // contiendra les infos client struct sockaddr_in clientInfo; // contiendra les infos client
socklen_t len; // taille de la socket socklen_t len; // taille de la socket
int index, i; // compteurs int index, i; // compteurs
struct listn_thrd_arg* arg = THREADABLE_ARGS; // Addr + Port serveur struct listen_arg* arg = THREADABLE_ARGS; // Addr + Port serveur
// retour de @DROP_TCP_SERVER // retour de @DROP_TCP_SERVER
@ -149,7 +149,7 @@ void* LISTEN_TCP(void* THREADABLE_ARGS){
if( index != -1 ){ if( index != -1 ){
// Construction arguments thread // Construction arguments thread
struct hndlr_thrd_arg thread_args = { TCPManagers, activeTCPManagers, CLIENT_SOCKET, &sgca }; struct handler_arg thread_args = { TCPManagers, activeTCPManagers, CLIENT_SOCKET, &sgca };
/* 5. On lance un thread pour le traitement de ce client */ /* 5. On lance un thread pour le traitement de ce client */
pthread_create(&TCPManagers[index], NULL, arg->handler, (void*) &thread_args); pthread_create(&TCPManagers[index], NULL, arg->handler, (void*) &thread_args);
@ -205,17 +205,17 @@ void* LISTEN_TCP(void* THREADABLE_ARGS){
void* LISTEN_UDP(void* THREADABLE_ARGS){ void* LISTEN_UDP(void* THREADABLE_ARGS){
/* [0] Initialisation des variables /* [0] Initialisation des variables
==========================================================*/ ==========================================================*/
/* 1. On initialise les variables */
int CLIENT_SOCKET; // contiendra la socket UDP à envoyer sur un THREAD int CLIENT_SOCKET; // contiendra la socket UDP à envoyer sur un THREAD
struct sockaddr_in listenInfo; // contiendra les infos de la socket LISTEN struct sockaddr_in listenInfo; // contiendra les infos de la socket LISTEN
struct sockaddr_in comInfo; // contiendra les infos de la socket COM
struct sockaddr_in clientInfo; // contiendra les infos client
socklen_t len; // taille de la socket
int read; // compteurs
char buffer[MAX_BUF_LEN]; // buffer requête
struct bind_header request; // requête parsée
int i, index; // compteurs int i, index; // compteurs
struct listn_thrd_arg* arg = THREADABLE_ARGS; // Addr + Port serveur char entity[10]; // identifiant pour debug
char entity[9+1]; int returned; // Contrôle d'exécution middleware
struct middleware_arg marg; // paramètres pour middleware
/* 2. On parse les arguments */
struct listen_arg* arg = THREADABLE_ARGS; // Addr + Port serveur
if( strcmp(arg->addr, MCST_VTER) == 0 && arg->port == UDP_VTER ) strcpy(entity, "udp_vterm"); if( strcmp(arg->addr, MCST_VTER) == 0 && arg->port == UDP_VTER ) strcpy(entity, "udp_vterm");
if( strcmp(arg->addr, MCST_CTER) == 0 && arg->port == UDP_CTER ) strcpy(entity, "udp_cterm"); if( strcmp(arg->addr, MCST_CTER) == 0 && arg->port == UDP_CTER ) strcpy(entity, "udp_cterm");
@ -246,94 +246,45 @@ void* LISTEN_UDP(void* THREADABLE_ARGS){
============================================================================*/ ============================================================================*/
while( 1 ){ while( 1 ){
/* 0. On initialise les SOCKET en attendant la connexion d'un client */ /* On initialise les SOCKET en attendant la connexion d'un client */
CLIENT_SOCKET = -1; CLIENT_SOCKET = -1;
index = -1; index = -1;
/* 1. On attends une connection UDP */
len = sizeof(struct sockaddr_in);
read = recvfrom(SOCKET, buffer, MAX_BUF_LEN, 0, (struct sockaddr*) &clientInfo, &len);
/* 2. Si erreur reception ou taille incorrecte -> retour à l'écoute */ /* [2] Appel middleware si existe
if( read < BINDHDR_LEN ){ =========================================================*/
if( DEBUGMOD&BUF ) printf("{%s} read('%s') = %d bytes (expected: %d)\n", entity, buffer, read, (int) (BINDHDR_LEN) ); if( arg->middleware != NULL ){
/* 1. Construction des arguments */
marg.listenSock = SOCKET;
marg.comSock = &CLIENT_SOCKET;
strcpy(marg.entity, entity);
/* 2. Exécution middleware */
returned = -1;
returned = (*arg->middleware)( &marg );
/* 3. Gestion erreur FATALE */
if( returned == -2 )
break;
/* 4. Gestion erreur non FATALE */
if( returned == -1 )
continue;
}
/* [5] On démarre la tache sur un thread dédié -> si handler
=========================================================*/
if( arg->handler == NULL )
continue; continue;
}
/* 3. On récupère l'adresse IP du client */
if( DEBUGMOD&SCK ) printf("{%s} %s:%d connecté\n", entity, inet_ntoa(clientInfo.sin_addr), ntohs(clientInfo.sin_port));
/* [3] Gestion de la requête
=========================================================*/
/* 1. On parse la requête */
memcpy(&request.flags, buffer, sizeof(char));
memcpy(&request.addr, buffer+sizeof(char), sizeof(char)*15);
memcpy(&request.port, buffer+sizeof(char)*16, sizeof(unsigned short));
printf("{%s} received: bind_header{flag = %d; addr = '%s'; port = %d}\n", entity, (int) request.flags, request.addr, request.port);
/* 2. Si on veut un port de communicatin */
if( request.flags&BINDHEAD_SCK ){
/* 2.1 On bind une socket sur un port random */
if( DROP_UDP_SERVER(SERV_HOST, 0, &CLIENT_SOCKET, &comInfo, 0) < 0 ){
if( DEBUGMOD&SCK ) printf("{%s} Erreur de création de la socket COM\n", entity);
// On ferme la SOCKET CLIENT
close(CLIENT_SOCKET);
// On retire le flags PORT pour dire qu'on a pas pu ouvrir une socket de comm.
request.flags -= BINDHEAD_SCK;
}
}
/* 2.2 Si on veut on port de communication */
if( request.flags&BINDHEAD_SCK ){
/* On récupère le port de la socket de communication */
len = sizeof(struct sockaddr_in);
if( getsockname(CLIENT_SOCKET, (struct sockaddr*) &comInfo, &len) < 0 ){
if( DEBUGMOD&SCK ) printf("{%s} Erreur de recherche du port COM ouvert\n", entity);
close(CLIENT_SOCKET);
// On retire le flags PORT pour dire qu'on a pas pu ouvrir une socket de comm.
request.flags -= BINDHEAD_SCK;
// Si on a le port -> on le met dans la reponse
}else{
strcpy(request.addr, SERV_HOST);
request.port = htons(comInfo.sin_port);
if( DEBUGMOD&SCK ) printf("{%s}{udp_com} socket opened on %s:%d\n", entity, request.addr, request.port);
}
}
/* [4] Envoi de la réponse
=========================================================*/
bzero(buffer, MAX_BUF_LEN);
memcpy(buffer, &request.flags, sizeof(char));
memcpy(buffer+sizeof(char), &request.addr, sizeof(char)*15);
memcpy(buffer+sizeof(char)*16, &request.port, sizeof(unsigned short));
len = sizeof(struct sockaddr_in);
if( sendto(SOCKET, buffer, BINDHDR_LEN/sizeof(char) + 1, 0, (struct sockaddr*) &clientInfo, len) < 0 ){
printf("{%s} Impossible de répondre au client!\n", entity);
continue;
}
printf("{%s} sent: bind_header{flag = %d; addr = '%s'; port = %d}\n", entity, (int) request.flags, request.addr, request.port);
/* [5] On démarre la tache sur un thread dédié
=========================================================*/
/* 1. On cherche un "manager" libre (inactif) */ /* 1. On cherche un "manager" libre (inactif) */
for( i = 0 ; i < MAX_UDP_THR ; i++ ) for( i = 0 ; i < MAX_UDP_THR ; i++ )
if( activeUDPManagers[i] == 0 ){ index = i; break; } if( activeUDPManagers[i] == 0 ){ index = i; break; }
@ -342,7 +293,7 @@ void* LISTEN_UDP(void* THREADABLE_ARGS){
if( index != -1 ){ if( index != -1 ){
// Construction arguments thread // Construction arguments thread
struct hndlr_thrd_arg thread_args = { UDPManagers, activeUDPManagers, CLIENT_SOCKET, &sgca }; struct handler_arg thread_args = { UDPManagers, activeUDPManagers, CLIENT_SOCKET, &sgca };
/* 2.1. On lance un thread pour le traitement de ce client */ /* 2.1. On lance un thread pour le traitement de ce client */
pthread_create(&UDPManagers[index], NULL, arg->handler, (void*) &thread_args); pthread_create(&UDPManagers[index], NULL, arg->handler, (void*) &thread_args);

22
central-manager/lib/header.h
View File

@ -60,22 +60,24 @@
struct plane* data; // buffer tes données avion struct plane* data; // buffer tes données avion
}; };
struct listn_thrd_arg{ struct middleware_arg{
const char addr[16]; // socket address int listenSock; // socket source
const unsigned short port; // socket port int* comSock; // socket destination
void* (*middleware)(); // Middleware (redirection etc) char entity[10]; // entity for log
void* (*handler)(); // management function
}; };
struct midwr_arg{ struct handler_arg{
int bla;
};
struct hndlr_thrd_arg{
pthread_t* managers; pthread_t* managers;
int* activeManagers; int* activeManagers;
int socket; int socket;
struct context* sgca; struct context* sgca;
}; };
struct listen_arg{
const char addr[16]; // socket address
const unsigned short port; // socket port
int (*middleware)(struct middleware_arg*); // middleware function
void* (*handler)(void*); // management function (thread)
};
#endif #endif

13
central-manager/lib/local/handler.c
View File

@ -42,7 +42,7 @@ void* managePlane(void* THREADABLE_ARGS){
/* 2. On récupère les arguments */ /* 2. On récupère les arguments */
struct hndlr_thrd_arg* arg = THREADABLE_ARGS; struct handler_arg* arg = THREADABLE_ARGS;
/* 3. On récupère le rang du thread parmi les "managers" */ /* 3. On récupère le rang du thread parmi les "managers" */
index = -1; index = -1;
@ -142,13 +142,6 @@ void* managePlane(void* THREADABLE_ARGS){
void* dispatchPlanes(void* THREADABLE_ARGS){
return 0;
}
/* Gestion d'une connexion TERMINAL /* Gestion d'une connexion TERMINAL
* *
@ -179,7 +172,7 @@ void* manageViewTerm(void* THREADABLE_ARGS){
// char response[MAX_BUF_LEN]; // Réponse // char response[MAX_BUF_LEN]; // Réponse
/* 2. On récupère les arguments */ /* 2. On récupère les arguments */
struct hndlr_thrd_arg* arg = THREADABLE_ARGS; struct handler_arg* arg = THREADABLE_ARGS;
@ -265,7 +258,7 @@ void* manageCtrlTerm(void* THREADABLE_ARGS){
// char response[MAX_BUF_LEN]; // Réponse // char response[MAX_BUF_LEN]; // Réponse
/* 2. On récupère les arguments */ /* 2. On récupère les arguments */
struct hndlr_thrd_arg* arg = THREADABLE_ARGS; struct handler_arg* arg = THREADABLE_ARGS;

2
central-manager/lib/local/handler.h
View File

@ -16,8 +16,6 @@
#include "../header.h" #include "../header.h"
void* managePlane(void* THREADABLE_ARGS); void* managePlane(void* THREADABLE_ARGS);
void* dispatchPlanes(void* THREADABLE_ARGS);
void* manageViewTerm(void* THREADABLE_ARGS); void* manageViewTerm(void* THREADABLE_ARGS);
void* manageCtrlTerm(void* THREADABLE_ARGS); void* manageCtrlTerm(void* THREADABLE_ARGS);

102
central-manager/lib/local/middleware.c
View File

@ -11,7 +11,105 @@
void* multicastPlanes(){ return 0; } int multicastPlanes(struct middleware_arg* arg){ return -2; }
void* multicastTerminal(){ return 0; } int multicastTerminal(struct middleware_arg* arg){
/* [0] Initialisation
=========================================================*/
struct sockaddr_in comInfo; // contiendra les infos de la socket COM
struct sockaddr_in clientInfo; // contiendra les infos client
socklen_t len; // taille de la socket
int read; // compteurs
char buffer[MAX_BUF_LEN+1]; // buffer requête
struct bind_header request; // requête parsée
/* 1. On attends une connection UDP */
len = sizeof(struct sockaddr_in);
read = recvfrom(arg->listenSock, buffer, MAX_BUF_LEN, 0, (struct sockaddr*) &clientInfo, &len);
/* 2. Si erreur reception ou taille incorrecte -> retour à l'écoute */
if( read < BINDHDR_LEN ){
if( DEBUGMOD&BUF ) printf("{%s} read('%s') = %d bytes (expected: %d)\n", arg->entity, buffer, read, (int) (BINDHDR_LEN) );
return -1;
}
/* 3. On récupère l'adresse IP du client */
if( DEBUGMOD&SCK ) printf("{%s} %s:%d connecté\n", arg->entity, inet_ntoa(clientInfo.sin_addr), ntohs(clientInfo.sin_port));
/* [1] Gestion de la requête
=========================================================*/
/* 1. On parse la requête */
memcpy(&request.flags, buffer, sizeof(char));
memcpy(&request.addr, buffer+sizeof(char), sizeof(char)*15);
memcpy(&request.port, buffer+sizeof(char)*16, sizeof(unsigned short));
printf("{%s} received: bind_header{flag = %d; addr = '%s'; port = %d}\n", arg->entity, (int) request.flags, request.addr, request.port);
/* (1) Création socket de communication (si demandé)
---------------------------------------------------------*/
/* 1. Si on veut un port de communicatin */
if( request.flags&BINDHEAD_SCK ){
/* 2. On bind une socket sur un port random */
if( DROP_UDP_SERVER(SERV_HOST, 0, arg->comSock, &comInfo, 0) < 0 ){
if( DEBUGMOD&SCK ) printf("{%s} Erreur de création de la socket COM\n", arg->entity);
/* 3. On ferme la socket et enleve le FLAG pour dire qu'on a pas pu ouvrir le port */
close(*arg->comSock);
request.flags -= BINDHEAD_SCK;
}
}
/* 2.2 Si on veut on port de communication */
/* (2) Récupération port random
---------------------------------------------------------*/
if( request.flags&BINDHEAD_SCK ){
/* 1. On récupère le port de la socket de communication */
len = sizeof(struct sockaddr_in);
if( getsockname(*arg->comSock, (struct sockaddr*) &comInfo, &len) < 0 ){
if( DEBUGMOD&SCK ) printf("{%s} Erreur de recherche du port COM ouvert\n", arg->entity);
/* 2. On ferme la socket et enleve le FLAG pour dire qu'on a pas pu ouvrir le port */
close(*arg->comSock);
request.flags -= BINDHEAD_SCK;
/* 3. Si on a le port -> on le met dans la reponse */
}else{
strcpy(request.addr, SERV_HOST);
request.port = htons(comInfo.sin_port);
if( DEBUGMOD&SCK ) printf("{%s}{udp_com} socket opened on %s:%d\n", arg->entity, request.addr, request.port);
}
}
/* [4] Envoi de la réponse
=========================================================*/
/* 1. On sérialise la réponse */
bzero(buffer, MAX_BUF_LEN);
memcpy(buffer, &request.flags, sizeof(char));
memcpy(buffer+sizeof(char), &request.addr, sizeof(char)*15);
memcpy(buffer+sizeof(char)*16, &request.port, sizeof(unsigned short));
/* 2. On envoie la réponse*/
len = sizeof(struct sockaddr_in);
if( sendto(arg->listenSock, buffer, BINDHDR_LEN/sizeof(char) + 1, 0, (struct sockaddr*) &clientInfo, len) < 0 ){
printf("{%s} Impossible de répondre au client!\n", arg->entity);
return -2;
}
printf("{%s} sent: bind_header{flag = %d; addr = '%s'; port = %d}\n", arg->entity, (int) request.flags, request.addr, request.port);
return 0;
}

7
central-manager/lib/local/middleware.h
View File

@ -13,8 +13,11 @@
#define _LIB_LOCAL_MIDDLEWARE_H_ #define _LIB_LOCAL_MIDDLEWARE_H_
void* multicastPlanes(); #include "../header.h"
void* multicastTerminal(); #include "../network/udp/server.h"
int multicastPlanes(struct middleware_arg* ARGS);
int multicastTerminal(struct middleware_arg* ARGS);
#endif #endif

13
central-manager/lib/network/udp/server.c
View File

@ -18,7 +18,6 @@ int DROP_UDP_SERVER(const char* pAddr, const int pPort, int* pListenSock, struct
/* [0] Initialisation des variables /* [0] Initialisation des variables
=========================================================*/ =========================================================*/
int STATUS; // status int STATUS; // status
uint yes = 1;
struct ip_mreq mcastReq; struct ip_mreq mcastReq;
*pListenSock = -1; *pListenSock = -1;
struct timeval timeout; struct timeval timeout;
@ -43,18 +42,6 @@ int DROP_UDP_SERVER(const char* pAddr, const int pPort, int* pListenSock, struct
return -1; return -1;
} }
/* 4. MULTICAST -> Autorisation plusieurs sockets sur port */
if( pMcast ){
if( DEBUGMOD&SCK && DEBUGMOD&HDR ) printf(" * [drop_udp_server] set port to be reused\n");
if( setsockopt(*pListenSock, SOL_SOCKET, SO_REUSEADDR, &yes, sizeof(uint) ) < 0 ){
close(*pListenSock);
return -1;
}
}
/* [2] On définit les infos de la socket /* [2] On définit les infos de la socket
=========================================================*/ =========================================================*/

13
plane/lib/header.h
View File

@ -1,3 +1,12 @@
/**************************
* Header Dependency *
***************************
* Designed & Developed by *
* Adrien Marquès *
* <xdrm-brackets> *
***************************
* doowap31@gmail.com *
**************************/
#ifndef _LIB_HEADER_H_ #ifndef _LIB_HEADER_H_
#define _LIB_HEADER_H_ #define _LIB_HEADER_H_
@ -20,8 +29,8 @@
#include <arpa/inet.h> #include <arpa/inet.h>
/* vars */ /* vars */
#define MCST_HOST "225.0.0.37" // adresse groupe multicast UDP #define MCST_HOST "224.0.0.1" // adresse groupe multicast UDP
#define MCST_PORT 0x504c // port multicast UDP #define MCST_PORT 4444 // port multicast UDP
#define MAX_BUF_LEN 512 #define MAX_BUF_LEN 512

9
plane/lib/network/tcp/client.c
View File

@ -1,3 +1,12 @@
/**************************
* TCP Client Dependency *
***************************
* Designed & Developed by *
* Adrien Marquès *
* <xdrm-brackets> *
***************************
* doowap31@gmail.com *
**************************/
#include "client.h" #include "client.h"

9
plane/lib/network/tcp/client.h
View File

@ -1,3 +1,12 @@
/**************************
* TCP Client Dependency *
***************************
* Designed & Developed by *
* Adrien Marquès *
* <xdrm-brackets> *
***************************
* doowap31@gmail.com *
**************************/
#ifndef _LIB_NETWORK_TCP_CLIENT_H_ #ifndef _LIB_NETWORK_TCP_CLIENT_H_
#define _LIB_NETWORK_TCP_CLIENT_H_ #define _LIB_NETWORK_TCP_CLIENT_H_

18
plane/lib/network/udp/client.h
View File

@ -1,7 +1,24 @@
/**************************
* UDP Client Dependency *
***************************
* Designed & Developed by *
* Adrien Marquès *
* <xdrm-brackets> *
***************************
* doowap31@gmail.com *
**************************/
#ifndef _LIB_NETWORK_UDP_CLIENT_H_ #ifndef _LIB_NETWORK_UDP_CLIENT_H_
#define _LIB_NETWORK_UDP_CLIENT_H_ #define _LIB_NETWORK_UDP_CLIENT_H_
/* Remarque:
*
* Il s'agit en réalité d'un serveur UDP, mais en multicast les membres du groupe pour qui sont copiées les requêtes
* sont par habitude appelés clients
*
*/
#include "../../header.h" #include "../../header.h"
@ -24,6 +41,7 @@
* [2] On définit les infos de la socket * [2] On définit les infos de la socket
* [3] On crée la socket * [3] On crée la socket
* *
*
*/ */
int UDP_SOCKET(int* pSocket, const char* pAddr, const int pPort, struct sockaddr_in* pInfo); int UDP_SOCKET(int* pSocket, const char* pAddr, const int pPort, struct sockaddr_in* pInfo);

32
plane/plane.c
View File

@ -1,5 +1,17 @@
/**************************
* Plane *
***************************
* Designed & Developed by *
* Adrien Marquès *
* <xdrm-brackets> *
***************************
* doowap31@gmail.com *
**************************/
#include "plane.h" #include "plane.h"
// numéro de vol de l'plane : code sur 5 caractères // numéro de vol de l'plane : code sur 5 caractères
char numero_vol[6]; char numero_vol[6];
@ -10,9 +22,8 @@ int mcast_socket = -1;
int commu_socket = -1; int commu_socket = -1;
char buffer[MAX_BUF_LEN] = {0}; char buffer[MAX_BUF_LEN] = {0};
/********************************
*** 3 fonctions à implémenter
********************************/
int open_communication(){ int open_communication(){
/* 0. Initialisation des variables */ /* 0. Initialisation des variables */
@ -22,7 +33,6 @@ int open_communication(){
char serverAddr[INET_ADDRSTRLEN+1]; // adresse TCP donné par requête multicast UDP char serverAddr[INET_ADDRSTRLEN+1]; // adresse TCP donné par requête multicast UDP
int status; int status;
/* [1] Socket Multicast UDP /* [1] Socket Multicast UDP
=========================================================*/ =========================================================*/
@ -86,12 +96,12 @@ int open_communication(){
void fermer_communication(){ void close_communication(){
// fonction à implémenter qui permet de fermer la communication // fonction à implémenter qui permet de fermer la communication
// avec le gestionnaire de vols // avec le gestionnaire de vols
} }
void envoyer_caracteristiques(){ void send_data(){
/* [0] Initialisation des variables /* [0] Initialisation des variables
=========================================================*/ =========================================================*/
@ -147,8 +157,7 @@ void update_z(int alt){
// affiche les caractéristiques courantes de l'plane // affiche les caractéristiques courantes de l'plane
void display_data(){ void display_data(){
printf("Avion %6s -> localisation : (%d,%d), altitude : %d, vitesse : %d, cap : %d\n", printf("Avion %6s -> localisation : (%d,%d), altitude : %d, vitesse : %d, cap : %d\n", numero_vol, crd.x, crd.y, crd.z, ctrl.speed, ctrl.cap);
numero_vol, crd.x, crd.y, crd.z, ctrl.speed, ctrl.cap);
} }
// recalcule la localisation de l'plane en fonction de sa speed et de son cap // recalcule la localisation de l'plane en fonction de sa speed et de son cap
@ -156,11 +165,11 @@ void calc_ctrl(){
float ctrl_x, ctrl_y; float ctrl_x, ctrl_y;
if (ctrl.speed < VITMIN){ if (ctrl.speed < VITMIN){
fermer_communication(); close_communication();
exit(2); exit(2);
} }
if (crd.z == 0){ if (crd.z == 0){
fermer_communication(); close_communication();
exit(3); exit(3);
} }
@ -189,7 +198,7 @@ void update(){
sleep(PAUSE); sleep(PAUSE);
calc_ctrl(); calc_ctrl();
envoyer_caracteristiques(); send_data();
} }
@ -203,7 +212,6 @@ int main(){
// on quitte si on arrive à pas contacter le gestionnaire de vols // on quitte si on arrive à pas contacter le gestionnaire de vols
if( !open_communication() ){ if( !open_communication() ){
exit(1); exit(1);
} }

9
plane/plane.h
View File

@ -1,3 +1,12 @@
/**************************
* Plane *
***************************
* Designed & Developed by *
* Adrien Marquès *
* <xdrm-brackets> *
***************************
* doowap31@gmail.com *
**************************/
#ifndef _PLANE_H_ #ifndef _PLANE_H_
#define _PLANE_H_ #define _PLANE_H_